第四章 上交的毕设周报
周报（2021.9.20-2021.9.26）
本周工作（介绍工作任务（每天保证6个小时的工作量），遇到的问题与解决方案）
周一（20日）：
1.网络了解最容易上手基于arduino的SimpleFoc库，大致了解具体使用和硬件驱动方式。对其中的几个常用参数和函数功能有所了解，直接调用库开发确实会轻松很多，现在看来很羡慕这种方式。对于SimpleFoc对于的硬件，电路原理大致一样，不同的是元器件的选择。
2.再浏览图书馆书籍《无刷直流电机控制系统》，了解电机可行的各种桥式驱动、数学模型特性分析以及各式控制系统等。非常清晰的认识到，无刷电机控制学问很大，很深。若是选择电机控制方向，里面的知识需要花挺长时间消化的。这本书暂时不适合我。
周二（21日）：
1.对于Foc控制，网络资料很多很杂，我没能找到一本叙述其理的pdf和书籍，单独看博客专栏总是给人不够系统的感觉。2010年间热心网友墨鸢整理的《无感无刷直流电机全攻略》文档，早些年随意翻看，拿出认真阅读后，对无刷电机特性、驱动电路、控制方式有了进一步认知。该文档记述的是BLDC六步法驱动反向电动势为梯形的无刷电机，这个方法也不简单，不少细节需要处理。
2.总结的时候有些疑惑，无刷电机根据反向电动势分了两种，梯形和方波的无刷电机（BLDC），正弦波的永磁同步电机（PMSM）。可是在很多开源FOC项目中，似乎就只有一种无刷电机，比如SimpleFoC、Odrive。潜水多年的Foc群的伙伴们，也是随意下单无刷电机，也都顺利驱动，都没有在选择类别方面顾虑，但是，我后几天学到的Foc控制是针对PMSM的。Foc控制技术应该都是对无刷电机使用的吧，下周我便要淘宝下单了。
3.和舍友讨论后，对于设计中的几点存在疑问，记录如下：
激光雷达的使用结合云台有些模糊，云台带着激光雷达围绕物体运动，还是云台把持物体在激光雷达前运动？云台可以通过平衡物体所使用的电流大小，推出物体质量，假设物体均匀，结合三维模型，可以测量出物体重心。更倾向于使用第二种，云台把持物体平衡且旋转，雷达静立扫描数据。因为尚未接触雷达相关，不知此方法测量重心是否可行。
周三（22日）：
1.再读《无感无刷直流电机全攻略》，细扣硬件电路个各元件分别作用，对驱动方式有了更清晰认知。忍不住顺带再细读电机控制程序部分，实在不行可以选择BLDC六步法控制来实现云台，收获备用方案一份。
2.在嘉立创硬件开源平台，查阅无刷电机驱动电路实例，对常用到的几款的芯片有所了解。
如：L6234PD013TR，DVR8301，这两款集成三组桥臂驱动，降低电流搭建的复杂程度。
周四（23日）：
1.观看B站慧驱动发布的foc教程，终是有了系统深入学习原理的机会。视频一步步实现foc控制，从电磁特性到公式推导，从matlab仿真到代码实现，每一步都严谨具体。白天都是在看教程中渡过的，头一回发现简单的三角函数、欧拉公式、向量定理、电路原理竞可以实现如此精巧的电机控制，大为震撼。
2.晚上桌前消化白天所接受到的控制推导，发现看了一边还是有许多地方不明白的。
周五（24日）：
白天主要都在专注教学视频，夜里对比《无感无刷直流电机全攻略》消化当天所获。
周六（25日）：
1.慧驱动出的免费教程已经看完，花了时间找到盗版。
2.梳理硬件驱动，采购驱动芯片。
3.今天较为咸鱼，工作时间少。
周日（26日）：
1.搜索文献，获得论文《基于FOC的多功能增稳云台控制系统设计》且加以研读。发现中国岹峰科技研发FU68xx系列双核芯片，电机专用引擎ME和8051内核。ME硬件自动完成电机FOC/BLDC运算控制;8051内核用于参数配置和日常事务处理。它只需要根据实际情况设置寄存器参数，安置好外围电路，输入需的力矩和角度大小，它便可以完成无刷电机控制。价格大致在20元，成本低，技术文档都是中文的，虽然网络上看找到的资料少，还是可以在后面的硬件搭建中使用起来。
2.根据一周的日志，完成周报并且回顾总结。
总结：
一开始便因为对设计中所需不大熟悉，没办法很肯定的给定每日任务。因此，本周的学习是兜兜转转，效率也不高的，不少时间在划水（不能保证每天7小时的工作时间）。
但经过这一周的摸索，对于本设计愈发清晰。目前对于设计中测量物体重心的方式，还存在疑惑，但电机控制始终是本设计的重点，接下来的时间也会先投入电机控制算法的学习。
其实接触时间长了，会疑惑是否应该直接利用开源库函数进行开发，自己进一步学习控制推导过程是否有必要？还好，现在时间还充裕，可以进一步深入学习到控制原理。依照前人自己再造车轮的过程是有意义的，特别是还在学校的时候。
下周计划：
拟定下周（9.27~10.3）的学习计划，下周大的目标有两个。1.采购器件，搭建硬件电路；2.学习完慧驱动出品的Foc教程（教程细致共60集，目前已完成前20集，内容多量大），熟悉Foc实现过程及代码。
第一个目标因为疫情快递不便，有所搁浅，现在恢复如初，也对所需器件更为熟悉，采购和搭建难度不大，就是等待快递需要些时间。
第二个目标是重点，特别是代码实现部分，要注意的地方很多。
PS：这是一件悲伤的事情，老师需要的周报是简短的，我却愿意多说废话。还好可以在这个地界存放着，不然就白费了。我去搭车轮了。
本周工作（介绍工作任务（每天保证6个小时的工作量），遇到的问题与解决方案）
周一（20日）：
1.网络了解最容易上手基于arduino的SimpleFoc库，大致了解具体使用和硬件驱动方式。对其中的几个常用参数和函数功能有所了解，直接调用库开发确实会轻松很多，现在看来很羡慕这种方式。对于SimpleFoc对于的硬件，电路原理大致一样，不同的是元器件的选择。
2.再浏览图书馆书籍《无刷直流电机控制系统》，了解电机可行的各种桥式驱动、数学模型特性分析以及各式控制系统等。非常清晰的认识到，无刷电机控制学问很大，很深。若是选择电机控制方向，里面的知识需要花挺长时间消化的。这本书暂时不适合我。
周二（21日）：
1.对于Foc控制，网络资料很多很杂，我没能找到一本叙述其理的pdf和书籍，单独看博客专栏总是给人不够系统的感觉。2010年间热心网友墨鸢整理的《无感无刷直流电机全攻略》文档，早些年随意翻看，拿出认真阅读后，对无刷电机特性、驱动电路、控制方式有了进一步认知。该文档记述的是BLDC六步法驱动反向电动势为梯形的无刷电机，这个方法也不简单，不少细节需要处理。
2.总结的时候有些疑惑，无刷电机根据反向电动势分了两种，梯形和方波的无刷电机（BLDC），正弦波的永磁同步电机（PMSM）。可是在很多开源FOC项目中，似乎就只有一种无刷电机，比如SimpleFoC、Odrive。潜水多年的Foc群的伙伴们，也是随意下单无刷电机，也都顺利驱动，都没有在选择类别方面顾虑，但是，我后几天学到的Foc控制是针对PMSM的。Foc控制技术应该都是对无刷电机使用的吧，下周我便要淘宝下单了。
3.和舍友讨论后，对于设计中的几点存在疑问，记录如下：
激光雷达的使用结合云台有些模糊，云台带着激光雷达围绕物体运动，还是云台把持物体在激光雷达前运动？云台可以通过平衡物体所使用的电流大小，推出物体质量，假设物体均匀，结合三维模型，可以测量出物体重心。更倾向于使用第二种，云台把持物体平衡且旋转，雷达静立扫描数据。因为尚未接触雷达相关，不知此方法测量重心是否可行。
周三（22日）：
1.再读《无感无刷直流电机全攻略》，细扣硬件电路个各元件分别作用，对驱动方式有了更清晰认知。忍不住顺带再细读电机控制程序部分，实在不行可以选择BLDC六步法控制来实现云台，收获备用方案一份。
2.在嘉立创硬件开源平台，查阅无刷电机驱动电路实例，对常用到的几款的芯片有所了解。
如：L6234PD013TR，DVR8301，这两款集成三组桥臂驱动，降低电流搭建的复杂程度。
周四（23日）：
1.观看B站慧驱动发布的foc教程，终是有了系统深入学习原理的机会。视频一步步实现foc控制，从电磁特性到公式推导，从matlab仿真到代码实现，每一步都严谨具体。白天都是在看教程中渡过的，头一回发现简单的三角函数、欧拉公式、向量定理、电路原理竞可以实现如此精巧的电机控制，大为震撼。
2.晚上桌前消化白天所接受到的控制推导，发现看了一边还是有许多地方不明白的。
周五（24日）：
白天主要都在专注教学视频，夜里对比《无感无刷直流电机全攻略》消化当天所获。
周六（25日）：
1.慧驱动出的免费教程已经看完，花了时间找到盗版。
2.梳理硬件驱动，采购驱动芯片。
3.今天较为咸鱼，工作时间少。
周日（26日）：
1.搜索文献，获得论文《基于FOC的多功能增稳云台控制系统设计》且加以研读。发现中国岹峰科技研发FU68xx系列双核芯片，电机专用引擎ME和8051内核。ME硬件自动完成电机FOC/BLDC运算控制;8051内核用于参数配置和日常事务处理。它只需要根据实际情况设置寄存器参数，安置好外围电路，输入需的力矩和角度大小，它便可以完成无刷电机控制。价格大致在20元，成本低，技术文档都是中文的，虽然网络上看找到的资料少，还是可以在后面的硬件搭建中使用起来。
2.根据一周的日志，完成周报并且回顾总结。
总结：
一开始便因为对设计中所需不大熟悉，没办法很肯定的给定每日任务。因此，本周的学习是兜兜转转，效率也不高的，不少时间在划水（不能保证每天7小时的工作时间）。
但经过这一周的摸索，对于本设计愈发清晰。目前对于设计中测量物体重心的方式，还存在疑惑，但电机控制始终是本设计的重点，接下来的时间也会先投入电机控制算法的学习。
其实接触时间长了，会疑惑是否应该直接利用开源库函数进行开发，自己进一步学习控制推导过程是否有必要？还好，现在时间还充裕，可以进一步深入学习到控制原理。依照前人自己再造车轮的过程是有意义的，特别是还在学校的时候。
下周计划：
拟定下周（9.27~10.3）的学习计划，下周大的目标有两个。1.采购器件，搭建硬件电路；2.学习完慧驱动出品的Foc教程（教程细致共60集，目前已完成前20集，内容多量大），熟悉Foc实现过程及代码。
第一个目标因为疫情快递不便，有所搁浅，现在恢复如初，也对所需器件更为熟悉，采购和搭建难度不大，就是等待快递需要些时间。
第二个目标是重点，特别是代码实现部分，要注意的地方很多。
PS：这是一件悲伤的事情，老师需要的周报是简短的，我却愿意多说废话。还好可以在这个地界存放着，不然就白费了。我去搭车轮了。
转码声明：以上内容基于搜索引擎转码技术对网站内容进行转码阅读，自身不保存任何数据，请您支持正版